| 1. Identificação | ||||
| Tipo de Referência | Artigo em Evento (Conference Proceedings) | |||
| Site | mtc-m21b.sid.inpe.br | |||
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||
| Identificador | 8JMKD3MGP3W34P/49NADGE | |||
| Repositório | sid.inpe.br/mtc-m21b/2023/08.29.12.47 | |||
| Última Atualização | 2023:08.29.12.47.04 (UTC) simone | |||
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/mtc-m21b/2023/08.29.12.47.04 | |||
| Última Atualização dos Metadados | 2023:09.26.02.57.54 (UTC) administrator | |||
| Chave Secundária | INPE--PRE/ | |||
| Chave de Citação | MeloLimaStep:2017:AnDeCl | |||
| Título | Análise de Desempenho de Classificação e Ajuste de uma Rede Neural na predição de Eventos Convectivos Severos com dados do Modelo de Mesoescala BRAMS  | |||
| Ano | 2017 | |||
| Data de Acesso | 20 maio 2024 | |||
| Tipo Secundário | PRE CN | |||
| Número de Arquivos | 1 | |||
| Tamanho | 111 KiB | |||
| 2. Contextualização | ||||
| Autor | 1 Melo, Luan Gaspar Pinto de 2 Lima, Glauston Roberto Teixeira de 3 Stephany, Stephan | |||
| Identificador de Curriculo | 1 2 3 8JMKD3MGP5W/3C9JJ9D | |||
| Grupo | 1 CAP-COMP-SESPG-INPE-MCTIC-GOV-BR 2 3 LABAC-COCTE-INPE-MCTIC-GOV-BR | |||
| Afiliação | 1 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) 2 Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA) 3 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) | |||
| Endereço de e-Mail do Autor | 1 luanlgpm@gmail.com 2 3 stephan.stephany@inpe.br | |||
| Nome do Evento | Workshop dos Cursos de Computação Aplicada do INPE, 17 (WORCAP) | |||
| Localização do Evento | São José dos Campos, SP | |||
| Data | 20-22 nov. 2017 | |||
| Título do Livro | Anais | |||
| Tipo Terciário | Poster | |||
| Histórico (UTC) | 2023-08-29 12:47:04 :: simone -> administrator :: 2023-09-26 02:57:54 :: administrator -> simone :: 2017 | |||
| 3. Conteúdo e estrutura | ||||
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz | |||
| Estágio do Conteúdo | concluido | |||
| Transferível | 1 | |||
| Tipo do Conteúdo | External Contribution | |||
| Tipo de Versão | publisher | |||
| Palavras-Chave | Planejamento de rota Amostragem RRT | |||
| Resumo | A etapa de planejamento de rota é fundamental na constituição de sistemas de controle de veículos autônomos, onde o mínimo de intervenção humana ocorre. Esse processo tem como objetivo a busca de um caminho entre um ponto inicial e um ponto final de navegação do veículo em um dado espaço (conhecido ou não) de tal forma que a mesma não intercepte obstáculos ou até mesmo outros veículos, evitando colisões durante a navegação. A garantia de uma rota viável para a navegação segura de um veículo autônomo contribui para o sucesso de diversas aplicações espaciais. Rotas são planejadas de forma autônoma na navegação de veículos em superfícies de outros planetas ou astros, como no caso dos veículos exploradores denominados rovers, utilizados em missões à Marte. A etapa de planejamento de rota também é importante em aplicações de sensoriamento remoto, onde imageadores são acoplados à veículos aéreos autônomos e estes têm a sua altitude e trajetória de imageamento planejadas de forma autônoma. Todos esses exemplos ilustram a importância do planejamento de rota em diversas aplicações. Tomando esses exemplos como base de motivação, este trabalho investiga o processo de planejamento de rota baseado em técnicas de amostragem. Nesse tipo de técnica, pontos são coletados no espaço de navegação do veículo para formar a rota. Dentre algumas técnicas conhecidas podemos citar a Probabilistic Roadmaps (PRM), A* e a Rapidly-Exploring Random Tree (RRT). A última é uma das mais utilizadas por ser probabilisticamente completa e possuir tempo de execução viável para aplicações em tempo real. Nessa técnica cada ponto amostrado se torna um nó em uma árvore. Os pontos são coletados aleatoriamente, até que sucessivas arestas conectem o nó inicial e o nó final da rota. Existem diferentes extensões para a RRT. Uma das mais proeminentes é a RRT*, onde a cada iteração os nós são reorganizados com o objetivo de reduzir o comprimento da rota (ou um tipo diferente de custo associado as arestas da árvore). Em tempo infinito de execução é garantido que o algoritmo retorne a solução ótima para um dado espaço de navegação. Este trabalho apresenta os resultados da implementação de uma extensão do algoritmo RRT* denominado RRT*-Smart. Nesse algoritmo foram adicionadas duas abordagens à RRT*, a otimização de rota, e a amostragem Inteligente. Na primeira o custo da rota é reduzido por meio de nós que são visíveis uns aos outros. Na segunda novos nós são amostrados próximos aos nós que formam uma rota encontrada, fazendo que novas rotas sejam planejadas cada vez mais próximas aos vértices convexos dos obstáculos, otimizando o custo da rota final. Segundos os autores, a técnica tem a característica de encontrar uma rota de custo menor em menos iterações quando comparada a RRT*. São apresentados resultados de simulações de planejamento de rota com a RRT*-Smart em um espaço de navegação com obstáculos estáticos. | |||
| Área | COMP | |||
| Arranjo 1 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção anterior à 2021 > LABAC > Análise de Desempenho... | |||
| Arranjo 2 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CAP > Análise de Desempenho... | |||
| Arranjo 3 | urlib.net > BDMCI > Fonds > WORCAP > XVII WORCAP > Análise de Desempenho... | |||
| Arranjo 4 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção a partir de 2021 > CGIP > XVII WORCAP > Análise de Desempenho... | |||
| Conteúdo da Pasta doc | acessar | |||
| Conteúdo da Pasta source | não têm arquivos | |||
| Conteúdo da Pasta agreement |
| |||
| 4. Condições de acesso e uso | ||||
| URL dos dados | http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34P/49NADGE | |||
| URL dos dados zipados | http://urlib.net/zip/8JMKD3MGP3W34P/49NADGE | |||
| Idioma | pt | |||
| Arquivo Alvo | Melo_analise.pdf | |||
| Grupo de Usuários | simone | |||
| Visibilidade | shown | |||
| Permissão de Atualização | não transferida | |||
| 5. Fontes relacionadas | ||||
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/3ESGTTP 8JMKD3MGPCW/3F2PHGS 8JMKD3MGPDW34P/49QQESB | |||
| Lista de Itens Citando | sid.inpe.br/mtc-m16c/2023/09.14.00.51 4 sid.inpe.br/bibdigital/2013/10.12.22.16 3 sid.inpe.br/mtc-m21/2012/07.13.15.00.38 1 | |||
| Acervo Hospedeiro | sid.inpe.br/mtc-m21b/2013/09.26.14.25.20 | |||
| 6. Notas | ||||
| Campos Vazios | archivingpolicy archivist callnumber copyholder copyright creatorhistory descriptionlevel dissemination doi e-mailaddress edition editor format isbn issn label lineage mark mirrorrepository nextedition notes numberofvolumes orcid organization pages parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress project publisher publisheraddress readergroup readpermission rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark serieseditor session shorttitle sponsor subject tertiarymark type url volume | |||
| 7. Controle da descrição | ||||
| e-Mail (login) | simone | |||
| atualizar | ||||